W wykonaniu postanowień Układu Europejskiego powołano do życia Parlamentarną Komisję Wspólną Rzeczypospolitej Polskiej i Unii Europejskiej (PKWRPiUE), która pełniła funkcję przewidzianego Układem Parlamentarnego Komitetu Stowarzyszenia. Składała się ona z Delegacji Sejmu i Senatu oraz Delegacji Parlamentu Europejskiego. Została utworzona na podstawie uchwały Prezydium Sejmu RP z dnia 24 listopada 1993 r., uchwały Prezydium Senatu z dnia 19 listopada 1993 r. oraz decyzji Parlamentu Europejskiego z dnia 15 stycznia 1992 roku. Ukonstytuowała się ona 29 listopada 1993 r. (na dwa miesiące przed wejściem w życie Układu Europejskiego). Stanowiła forum wymiany poglądów i dialogu politycznego. Zadaniem PKWRPiUE było udzielanie zaleceń Radzie Stowarzyszenia (w której skład wchodzili członkowie Rządu RP i członkowie Rady Unii Europejskiej i Komisji Europejskiej). Mogła ona także żądać od Rady Stowarzyszenia informacji dotyczących realizacji Układu Europejskiego.
Ostatnie spotkanie PKWRPiUE odbyło się w dniach 24-25 listopada 2003 r. w Brukseli.
Przewodniczącym Delegacji Sejmu i Senatu RP do PKWRPiUE (współprzewodniczącym PKWRPiUE) był przewodniczący Komisji Europejskiej (w poprzednich kadencjach - Komisji Integracji Europejskiej). W IV kadencji był on także przedstawicielem Sejmu w Konwencie Europejskim.
W skład Delegacji Sejmu i Senatu RP początkowo wchodziło 15 członków (12 posłów i 3 senatorów). Później delegacja liczyła 12 członków i 12 ich zastępców (9 posłów i 3 senatorów). Delegacja mianowana była na okres kadencji. Jej pracami kierował przewodniczący, który był jednocześnie przewodniczącym Komisji Integracji Europejskiej Sejmu RP, i dwóch wiceprzewodniczących.